各OSのバージョンのipswファイルをダウンロードできるサイト「getiOS.com」

Download iOS Firmware - getiOS.com

ipswファイルをダウンロードするには、端末、モデル(世代)、OSのバージョンを選択します。

ファイルはAppleのサーバからダウンロードしてきているようです。

ipswファイルは、公式のiOS Dev Centerから普通に落とせるのですが探すのが少々手間なので情報共有として。